25 marca 1992 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym diecezji drohiczyńskiej ze stolicą tytularną Cataquas. Święcenia biskupie otrzymał 6 czerwca 1992 w Katedrze Trójcy Przenajświętszej w Drohiczynie. Konsekrował go arcybiskup Józef Kowalczyk, nuncjusz apostolski w Polsce, któremu asystowali Władysław Jędruszuk, biskup diecezjalny drohiczyński, i Jan Mazur, biskup diecezjalny siedlecki. Na dewizę biskupią wybrał słowa Quis ut Deus (Któż jak Bóg). Jako biskup pomocniczy rezydował w Sokołowie Podlaskim przy Konkatedrze Niepokalanego Serca Najświętszej Maryi Panny. W latach 1992–1994 był wikariuszem generalnym diecezji, a po śmierci biskupa Władysława Jędruszuka od 25 maja do 10 lipca 1994 sprawował urząd administratora diecezji. W kurii diecezjalnej pełnił funkcje przewodniczącego diecezjalnej rady gospodarczej i referenta ds. zakonnych. Zainicjował zorganizowanie w 1994 Ekumenicznego Kongresu Rodzin w Drohiczynie, a także wybudowanie nowego gmachu drohiczyńskiego seminarium duchownego.
20 czerwca 1994 został przeniesiony na urząd biskupa pomocniczego diecezji toruńskiej.
28 czerwca 1999 został mianowany biskupem diecezjalnym diecezji radomskiej. Ingres odbył 21 sierpnia 1999. Jako ordynariusz wspierał działalność charytatywną, m.in.