Pesäpallo zostało stworzone w 2. dekadzie XX wieku przez fińskiego sportowca i innowatora Lauriego „Tahko” Pihkalę, który obserwując w Stanach Zjednoczonych rozgrywki baseballu uznał je za mało ciekawe. Pragnąc stworzyć grę o większej złożoności taktycznej, poświęcił kilka lat na szlifowanie nowych zasad. Pierwsze, testowe jeszcze spotkanie pesäpallo rozegrano 14 listopada 1920 r. w Helsinkach, pomiędzy drużynami dwóch jednostek wojskowych. W roku 1922 opublikowano pierwsze oficjalne reguły gry i rozpoczęto oficjalne rozgrywki. Na letnich igrzyskach olimpijskich w Helsinkach w roku 1952 pesäpallo było jedną z dyscyplin pokazowych.
Obecnie pesäpallo zyskało również pewną popularność poza Finlandią, między innymi w Szwecji, Niemczech, Estonii, Japonii, Szwajcarii, Anglii, Australii oraz Kanadzie. W Finlandii działa kilka poziomów ligi w różnych grupach wiekowych, z których najwyższym poziomem jest liga Superpesis, rozgrywana corocznie w sezonie letnim. Na poziomie międzynarodowym rozgrywane są regularnie mistrzostwa świata z udziałem kilku państw. Ostatnie, siódme mistrzostwa świata odbyły się w roku 2012 w Gold Coast w Australii.