Odkrycia Pierwszym znanym centaurem (według definicji JPL) był (944) Hidalgo, odkryty jeszcze w 1920 roku, jednak centaury zostały zidentyfikowane jako odrębna populacja małych ciał Układu Słonecznego dopiero w latach 70. XX wieku, po odkryciu (2060) Chirona. Wcześniej wiedziano o istnieniu pasa planetoid, położonego pomiędzy orbitami Marsa i Jowisza, trojańczyków – dwóch grup planetoid krążących po orbicie Jowisza oraz ciał przecinających orbity planet wewnętrznych.
Według stanu na 1 stycznia 2026 roku znanych było 976 centaurów, z czego 207 miało nadane numery, a 24 z nich miało także nazwy własne – baza danych małych ciał Układu Słonecznego Jet Propulsion Laboratory.
Orbity Niektóre centaury cechują się bardzo wydłużonymi orbitami, których peryhelia znajdują się wewnątrz orbit Neptuna czy Urana, ale aphelia leżą bardzo daleko od Słońca. Przykładem takiego obiektu jest (65489) Ceto. Przypuszcza się, że trajektorie ciał o tak wydłużonych orbitach zostały zakłócone przez oddziaływanie grawitacyjne gazowych olbrzymów. Podobne, choć jeszcze dłuższe orbity, mają obiekty poruszające się w tzw. dysku rozproszonym.
Orbity centaurów nie są długookresowo stabilne, ze względu na perturbacje ze strony gazowych olbrzymów.