W 1996 reprezentował Polskę na igrzyskach olimpijskich w Atlancie, zajmując 9. miejsce w jeździe indywidualnej na czas. Także w 1996, jako jeden z najlepszych polskich kolarzy, został kolarzem zawodowym, podpisując kontrakt z amerykańską drużyną US Postal Service. Ukończył 11 wielkich tourów. Dwukrotnie zajmował w nich 12. miejsce – w Tour de France 1998 i Giro d’Italia 2003. Zdobywał 9-krotnie tytuł mistrza Polski w różnych konkurencjach kolarskich.
W peletonie kolarskim nosił przydomek „Ryba”. Po sezonie 2012 zakończył karierę kolarską.
Obecnie jest ekspertem kolarskim, wraz z Tomaszem Jarońskim komentuje wyścigi na antenie Eurosportu.
Rada Miasta Głowna w swej uchwale z 27 października 2004 nadała mu tytuł Zasłużony Obywatel Miasta Głowna. W mieście tym mieszka od 1994. Ożenił się z głownianką Agnieszką z domu Kosiorek, z którą ma syna Alana, urodzonego w 1997 roku.
3 kwietnia 2016 roku podczas V Gali Ambasadorów Wałbrzycha w Zamku Książ, Dariusz Baranowski otrzymał tytuł Ambasador Wałbrzychana str. www.ksiaz.walbrzych.pl.