Ponieważ na początku wojny siły niemieckie zdobyły znaczną liczbę radzieckich dział 76,2 mm, zdecydowano wykorzystać te działa jako uzbrojenie nowego niszczyciela czołgów mającego powstać na bazie PzKpfw 38(t).
Z czołgu zdjęto wieżę i większość kadłuba, a na podwoziu zamontowano działo i bardzo lekko opancerzony przedział bojowy dla załogi, który podobnie jak Marder I i II nie miał żadnego dachu i nie był zabezpieczony od tyłu. Opancerzenie wynosiło zaledwie od 10 do 50 mm, a sam pojazd miał dość wysoką sylwetkę. Zdobyczne działa zostały zmodernizowane – między innymi wyposażone w niemieckie celowniki. Dokonano zmiany komór zamkowych, co umożliwiło zastosowanie amunicji opartej na standardowych łuskach produkcji niemieckiej. Strzelały one zmodyfikowaną amunicją niemiecką, której kaliber zwiększono z 74,85 mm (kaliber 75) do 76,1 mm (rosyjski kaliber 76,2), przy zachowaniu tego samego co w amunicji niemieckiej typu łuski. Oprócz tego w kadłubie pojazdu zamontowano karabin maszynowy 7,92 mm. Silnik – Mardery na podwoziu PzKpfw 38(t) Ausf.G posiadały silnik Praga EPA o mocy 92 kW (125 KM), na podwoziu Pzkpfw 38(t) Ausf.H posiadały silnik Praga EPA II o mocy 103 kW (140 KM).
Pełna nazwa pojazdu brzmiała Sd.Kfz.139 Panzerjäger 38(t) für 7.62cm PaK36(r). Łącznie w latach 1942–1943 zbudowano 363 Mardery w tej wersji.