Ukształtowanie terenu i geologia Gibraltar ciągnie się na długości 4,8 km i szerokości 1 km, większość jego powierzchni zajmuje monolityczny cypel – Skała Gibraltarska, która wznosi się na wysokość 427 m n.p.m. Skała Gibraltarska jest formacją zbudowaną z wapieni pochodzących z jury, gdzie miejscami występują także dolomity. W wyniku działań erozji wodnej (deszcze i falowanie) bryła skały uległa znacznemu skrasowieniu. Z tego względu wewnątrz Skały Gibraltarskiej występuje duża liczba jaskiń i tuneli krasowych, jaskiń jest łącznie około 150, jednakże naturalnych formacji – 78, resztę stanowią sztuczne tunele. Słynną jaskinią Gibraltaru jest Jaskinia św. Michała stanowiąca ważną atrakcję turystyczną kraju.
Skała Gibraltarska pod względem rzeźby zaliczana jest do formacji górzystej – masyw, choć jej wysokość jest niższa niż 500 m. Zbocza skały są bardzo strome, w niektórych miejscach ściany są pionowe. Obszary nizinne zajmują niewielki procent powierzchni terytorium, skupiając się głównie w strefie wybrzeża. Skała Gibraltarska jest połączona nisko położonym, piaszczystym przesmykiem z Półwyspem Iberyjskim. Wysokość tego połączenia wynosi około 3 m n.p.m.