Z 1293 pochodzi najstarsza wzmianka (obecnie zaginiona) o miejscowym kościele. Hipotetycznie mógł być wzniesiony nawet w pierwszej połowie XIII wiekuI. Panic, 2010, s. 391. Miejscowa parafia pw. św. Michała Archanioła w połowie XV wieku liczyła 225 parafianI. Panic, 2010, s. 321. Do końca średniowiecza Goleszów pozostawał wsią książęcąI. Panic, 2010, s. 331, a w 1518 funkcjonował tu folwark książęcyI. Panic, 2010, s. 340.
Około 1580 roku wieś zamieszkiwało 39 osiadłych rolników, poddanych księcia cieszyńskiego. W 1632 Piotr Górecki sprzedał Goleszów swojemu synowi Wacławowi, a ten w 1646 swojemu bratu, ErazmowiKrzysztof Szelong, Podróże edukacyjne szlachty cieszyńskiej (do końca XVII w.). Motywy, kierunki, konsekwencje, w: Książka – biblioteka – szkoła w kulturze Śląska Cieszyńskiego. Materiały z konferencji naukowej Cieszyn 4-5 listopada 1999 pod red. Janusza Spyry, Cieszyn 2001, s. 76..