Historia mały|240x240px|Mapa Waldseemüllera, z zaznaczoną Lipnicą (Lipniz)„Karte von der, Germania, Kleinpolen, Hungary, Walachai u. Siebenbuergen nebst Theilen der angraenzenden Laender” z „Claudii Ptolemaei geographicae enarrationis libri octo”, 1525, Strassburg. mały|240x240px|Konkurs Palm Wielkanocnych w 2025 mały|240x240px|Kościół św. Szymona z Lipnicy mały|320x320px|Kolumna św. Szymona z Lipnicy na lipnickim Rynku
Powstanie miasta Miejscowość została założona jako miasto w 1326 roku, kiedy lokował ją król polski Władysław I Łokietek, pozwalając wójtowi wsi Lipnica Murowana założyć gród na 100 łanach frankońskich na prawie średzkim. W przywileju przeznaczył wójtowi cztery łany, trzeci denar z gruntów, pozwolił mu wystawić jatki mięsne, rybne, szewskie, piekarskie, łaźnię i młyn, a także łowić ryby w sadzawkach. W zamian wójt był zobowiązany stawiać lokalny oddział na pospolite ruszenie (łac. „cum lancea et una spadone”). Osadnicy zostali uwolnieni na 13 lat od wszelkich poborów, danin i ciężarów, a od ceł w całym państwie na zawsze, jeżeli będą sprzedawali i przewozili własne wyroby. mały|240x240px|Widok z lotu ptaka około 1984 mały|240x240px|Rynek mały|240x240px|Zabudowa Rynku Za panowania Kazimierza Wielkiego miejscowość otoczona została murami miejskimi.