Historia thumb|left|Urząd Hutniczy oraz willa przy obecnej ulicy Zagórskiej. Pocztówka z lat 1910–1930 Droga biegnąca w kierunku północno-zachodnim łącząca Tarnowskie Góry z Piaseczną oraz kuźnicami nad rzeką Stołą istnieć musiała już w XVI wieku, zaś w 1736 roku pojawia się ona po raz pierwszy na mapie księstwa opolskiego autorstwa Iohannesa Wolfganga Wielanda. Obecna ulica Zagórska została oddana do użytku w 1847 roku po czterech latach budowy szosy z Tarnowskich Gór przez Tworóg do Lublińca i dalej do Opola. Dziesięć lat później równolegle do niej wybudowano jedną z najstarszych linii kolejowych na Górnym Śląsku, będącą część Kolei Prawego Brzegu Odry – obecną linię kolejową nr 144 Tarnowskie Góry–Opole Główne.
Do 1925 roku oraz w latach 1939–1945 ulica nosiła niemiecką nazwę Hauptstrasse (pol. 'ul. Główna'); w latach 1945–1975 ul. Tarnogórska.