Struktury terenowe PKS tworzono m.in. w oparciu o demobilizowane po II wojnie światowej jednostki samochodowe Wojska Polskiego (np. Samodzielny Samochodowy Pułk Rządu, 1 Pułk Samochodowy, 1 Samodzielny Batalion Samochodowy).

Podstawą do prawnego usamodzielnienia się przedsiębiorstwa był dekret Rady Ministrów z dnia 16 stycznia 1946 o utworzeniu przedsiębiorstwa państwowego „Państwowa Komunikacja Samochodowa” ().

Pierwsze przewozy pasażerskie odbywały się za pomocą samochodów ciężarowych, adaptowanych do przewozu osób.

Do lat 80. PKS obsługiwało niemal całość autobusowego transportu podmiejskiego i dalekobieżnego oraz przewóz towarów samochodami ciężarowymi. Oprócz PKS pozamiejskim transportem osób zajmowały się trzy spółdzielnie: Krajowa Spółdzielnia Komunikacyjna w Poznaniu, Spółdzielnia Pracy Kierowców i Pracowników Samochodowych „Autonaprawa” w Zamościu i Spółdzielnia Pracy Transportowo-Spedycyjna „Transped” w Lublinie.