Baldwin był przeznaczony przez rodzinę do stanu duchownego. Kształcił się w Reims, Cambrai i Liège. Ostatecznie jednak wybrał życie świeckie. Nie otrzymał nic z rodowych włości. Osiadł w Normandii, gdzie ożenił się z Godwerą z Tosni, córką Raula III, seniora Conches-en-Ouche.
Później wstąpił do służby u swojego starszego brata Gotfryda. Z jego ramienia w 1095 roku objął w zarząd hrabstwo Verdun.
Udział w pierwszej krucjacie thumb|right|Aleksy I przyjmuje Gotfryda z Bouillon i towarzyszących mu krzyżowców W 1096 roku zdecydował się na udział w I wyprawie krzyżowej. Wziął udział w krucjacie w armii lotaryńskiej dowodzonej przez jego brata Gotfryda. Baldwin zabrał ze sobą żonę, Godwerę z Tosni, i dzieci.
Kiedy armia lotaryńska miała przejść przez Węgry, tamtejszy król Koloman Uczony, w zamian za zgodę na przemarsz, zażądał zakładników w osobach Baldwina, jego żony i dzieci. Baldwin początkowo się nie zgadzał, ostatecznie jednak ustąpił. Natychmiast po przekroczeniu przez krzyżowców granicy węgiersko-bizantyjskiej, Koloman odesłał zakładników.