Na skutek zarządzenia Kazimierza Jagiellończyka od 1476 obowiązywało wszystkich mieszkańców Prus Królewskich (także szlachtę). Najstarsze dokumenty to Kulmer Handfeste Hermanna von Salzy z 28 grudnia 1233 i Alte Kulm z XIV wieku. Nigdy nie uzgodniono oficjalnej kodyfikacji. W praktyce stosowano głównie wydane drukiem projekty kodyfikacji z lat 1566, 1580 oraz 1594.
Na Warmii w początkowym okresie kolonizacji oraz na wschodnich obrzeżach dominium biskupiego (bardziej narażonego na najazdy Litwinów) nadawano ziemię ludności pruskiej, tworząc wsie służebne na prawie pruskim. Zazwyczaj nadania takie były niewielkie – po kilka włók (mniejsze niż w przypadku wsi czynszowych na prawie chełmińskim). Mieszkańcy wsi na prawie pruskim zobowiązani byli do służby zbrojnej (na rzecz biskupa) oraz płacili niewielki czynsz rekognicyjny (wosk, 6 denarów chełmińskich oraz płużne). Dopiero za takim „ochronnym” pasem wsi służebnych na prawie pruskim prowadzono akcję kolonizacyjną, zakładając wsie czynszowe na prawie chełmińskim. Czasem w nowo założonej wsi na prawie chełmińskim wyodrębniano majątek służebny na prawie pruskim (np. Zawidy). Właściciele majątków na prawie pruskim (wieś pruska, dwór pruski) w dominium warmińskim stanowili trzon siły zbrojnej biskupaB.