Przedrostek „przy-” formował nazwy miejscowości, więc Przysucha to tereny przy suchym, bezleśnym miejscu.
Wieś przedlokacyjna Pierwsze wzmianki o miejscowości (jako Przesucha) pochodzą z 1415 i związane są z osobą Rafała, syna Warsza ze Skrzyńska. Jest on pierwszą występującą w źródłach osobą, która w swej tytulaturze używała zwrotu „z Przysuchy”.
Następna informacja na temat Przysuchy pochodzi z 1490 r. Wtedy to niejaki Paweł z Przysuchy nabył 4 łany kmiece w Wielkim Skrzynnie.
Wiadomo, że w 1508 i 1509 r. Przysucha należała do rodu Morsztynów, a w 1510 jej właścicielem był Męcina z Przysuchy. W tymże roku wieś liczyła sześć zagród na sześciu łanach. W Przysusze znajdowała się wówczas karczma, a nieopodal pracowała kuźnica na 3 koła „koneczne”. Na początku XVI w. Przysucha należała do parafii Skrzyńsko, na rzecz której oddawano dziesięcinę w wysokości 3 grzywien. W 1526 r. istniała kuźnica o 2 kołach i młyn o 1 kole, a dziesięcina oddawana była z pięciu i pół łanu.
Prywatna wieś szlachecka, położona była w drugiej połowie XVI wieku w powiecie radomskim województwa sandomierskiegoCorona Regni Poloniae. Mapa w skali 1:250 000, Instytut Historii im.