Bitwa O godzinie 5 rano 12 września 1 kompania z 36 pp została ostrzelana w okolicach dworca przez niemiecki patrol motocyklowy. Przy wsparciu 2 i 3 kompanii opanowany został dworzec w Brwinowie. Pod naciskiem polskich oddziałów żołnierze niemieccy wycofali się w rejon Otrębus. Na skutek rozpoznania oddziałów niemieckich umiejscowionych w Otrębusach, Parzniewie i Helenowie dowódca Karol Ziemski wydał rozkaz przeprowadzenia ataków batalionami miejsc stacjonowania wroga. Około 9 I batalion ze składu 36 pp pomimo silnego ostrzału z broni maszynowej nieprzyjaciela zajął Otrębusy. W międzyczasie w Pruszkowie skoncentrowany został oddział czołgów z 4 Dywizji Pancernej. II batalionowi z 36 pp pod silnym ostrzałem udało się zdobyć zachodnie zabudowania Parzniewa.
Około 12 płk Ziemski wydał rozkaz, aby II batalion pozostał na zajmowanym stanowisku, a I batalion uderzył na Helenów. Zadanie dla I batalionu okazało się niewykonalne ze względu na intensywny ostrzał z broni maszynowej i moździerzy, przy czym batalion został zmuszony przez wroga do wycofania się w rejon stacji kolejowej w Brwinowie.