Opis konstrukcji Karabinek TAR-21 jest indywidualną bronią samoczynno-samopowtarzalną zasilaną standardowym nabojem pośrednim 5,56 × 45mm NATO. Zasada działania oparta na wykorzystaniu energii gazów prochowych odprowadzanych przez boczny otwór lufy. Ryglowanie przez obrót zamka. Mechanizm spustowy umożliwia strzelanie ogniem pojedynczym i seriami. Przełącznik rodzaju ognia (połączony z bezpiecznikiem) po obu stronach broni, w zasięgu kciuka dłoni spoczywającej na chwycie pistoletowym. Zasilanie z dwurzędowych magazynków łukowych o pojemności 30 naboi (można stosować dowolne magazynki zgodne ze STANAG NATO). Dźwignia zamkowa może znajdować się zarówno po lewej jak i prawej stronie karabinka przy tłoku gazowym, nie jest połączona z zespołem ruchomym broni i nie porusza się z nim podczas prowadzenia ognia. Broń standardowo wyposażona w celownik kolimatorowy MARS (Multi-purpose Aiming Reflex Sight). Przed kolimatorem znajduje się podstawa - szyna do montażu celownika noktowizyjnego. Broń wyposażona jest również w zaczep zamka, który zatrzymuje zamek z suwadłem w tylnym położeniu.