okaz typowy zebrał niemiecki oficer Ernst Ludwig von Tippelskirch. Podgatunek thornicrofti zgodnie z zasadami nazewnictwa binominalnego opisał w 1911 roku brytyjski przyrodnik, geolog i paleontolog Richard Lydekker. Miejsce typowe to dystrykt Petauke, Zambia. Holotyp to zamontowana skóra samca (sygnatura BMNH:Mamm:1910.10.17.1) ze zbiorów Muzeum Historii Naturalnej w Londynie.
We wcześniejszych ujęciach systematycznych G. tippelskirchi traktowany był jako podgatunek G. camelopardalis, jednak całościowa analiza genomu żyrafy z 2021 roku wykazała że jest to odrębny gatunek.
Autorzy Illustrated Checklist of the Mammals of the World rozpoznają 2 podgatunki.
Etymologia Giraffa: ‘żyrafa’, od zarafa ‘ten, który chodzi szybko’. tippelskirchi: gen. broni Ernst Ludwig von Tippelskirch (1774–1840), niemiecki oficer, odkrywca. thornicrofti: Harry Scott Thornicroft (ur. 1868), komisarz okręgowy w Rodezji Północnej (obecnie Zambia) przez 17 lat, wysłany tam przez Africa Lakes Corporation w 1898 roku.
Rozmieszczenie geograficzne Żyrafa masajska występuje w południowo i wschodniej Afryce zamieszkując w zależności od podgatunku: G. tippelskirchi tippelskirchi — żyrafa masajska – południowa Kenia i Tanzania G.