Stanisława Konarskiego, i w działającej przy tej szkole 10 WDH zdobył stopień wywiadowcy.
W sierpniu 1920 został zmobilizowany do wojska, po przeniesieniu do rezerwy zamieszkał na warszawskim Kamionku. Tam pod koniec 1920 założył I Kamionkowską Drużynę Harcerską. 6 maja drużyna otrzymała nazwę 22 WDH im. Władysława Łokietka, to z nią Kazimierz związał resztę swojego życia jako jej wieloletni drużynowy (numer 22 był od 1915 tradycyjnie przypisany do Grochowa, pierwsza 22 WDH została założona przez Stefana Mikołajewskiego). Podobnie do końca życia pozostał związany z robotniczym Grochowem, gdzie wśród młodzieży z robotniczych rodzin propagował harcerstwo i jego szlachetne wzorce.
W drugiej połowie 1921 22 WDH podzieliła się na dwie drużyny – 22 i 47, Kazimierz zdobył stopień ćwika i został drużynowym tej drugiej, ale tylko do kwietnia 1924, kiedy to ponownie stanął na czele 22 WDH. W maju 1924 złożył raport protektorowi ZHP, prezydentowi RP Stanisławowi Wojciechowskiemu. Kolejna przerwa w byciu drużynowym 22 WDH trwała od września 1924 do października 1928, wtedy to Kazimierz Skorupka otrzymał od władz naczelnych ZHP stopień działacza harcerskiego. W 1933 stał się członkiem praskiej komendy hufca i został wizytatorem, w czerwcu podczas rewii hufca na warszawskim Bródnie pełnił funkcję komendanta placu i prowadził defiladę.