Singer nie uważa jednak zoofilii za coś naturalnego i normalnego, twierdzi jedynie, że takie akty nie są obrazą dla statusu i godności człowieka.

Prawa zwierząt Rozgłos przyniosła mu książka Animal Liberation (Wyzwolenie zwierząt), w której argumentuje, iż normy moralne nie powinny odnosić się jedynie do ludzi, lecz do wszystkich istot, które zdolne są odczuwać cierpienie. Stała się ona swego rodzaju biblią wielu obrońców praw zwierząt i wegetarian. Jego zdaniem nie ma dobrych powodów pozwalających nam na używanie zwierząt do zaspokajania naszych potrzeb. Jeśliby przestać opierać się na doktrynach religijnych ustalających arbitralnie jakościową różnicę między ludźmi i innymi gatunkami oraz zapomnieć o naszych utartych nawykach i pokusić się o przemyślenie problemu zwierząt na nowo, okaże się, że nasz obecny stosunek do nich jest radykalnie błędny.