Na IV Zjeździe PPS w 1957 r. wszedł do Centralnej Komisji Rewizyjnej, a w listopadzie tego roku z ramienia PPS w skład Tymczasowej Rady Jedności Narodowej. Po sporze w emigracyjnej PPS i usunięciu z jej szeregów Adama Ciołkosza w 1960 r. współtworzył z Ciołkoszem Centralny Komitet Odbudowy PPS, a następnie od 1964 r. Centralny Komitet PPS. Od 1969 r. był członkiem klubu PPS w Radzie Jedności Narodowej. W październiku 1977 r., na VII Zjeździe PPS kierowanej przez Ciołkosza, Zagórski został wybrany przewodniczącym Centralnego Komitetu. Zrezygnował jednak z funkcji 16 stycznia 1978 r. z powodów osobistych. Faktycznym powodem rezygnacji była krytyka jego spotkania jako przewodniczącego CK z przedstawicielami „konkurencyjnej” PPS (Centralny Komitet Zagraniczny)

W tym samym czasie był członkiem Rady Studium Polski Podziemnej. W roku 1957 opublikował wspomnienia „Wicher Wolności. Dziennik powstańca”, które przetłumaczone na angielski ukazały się w trzech wydaniach. W 1971 r. wydał kolejny tom wspomnień „Wolność w niewoli”. Za całokształt twórczości otrzymał nagrodę Związku Pisarzy Polskich na Obczyźnie oraz nagrodę literacką Fundacji im. Alfreda Jurzykowskiego.