Zmiany wewnątrz obejmowały zmiany w rozmieszczeniu foteli załogi i schowków. Dodatkowo podniesiono błotnikiD. Doyle, Niemieckie pojazdy wojskowe II wojny światowej, s. 356–357.. Ausf. D: wersja Ausf. D została wprowadzona do produkcji wiosną 1943 roku. Nowy, uproszczony typ opancerzenia przyśpieszał produkcję. Duże wloty powietrza z obu stron przedziału silnikowego zlikwidowano oraz zmieniono kształt tyłu kadłuba. Drzwi z tyłu, w związku ze zmianą tyłu kadłuba, należało zmienić na proste, płaskie. Zasobniki zostały „wpisane” w obrys kadłuba. Zmieniono uzbrojenie z MG 34 na MG 42. We wnętrzu zmieniło się niewiele, choć elementy drewniane zastąpiły częściowo skórę i metalD. Doyle, Niemieckie pojazdy wojskowe II wojny światowej, s. 358..
Pojazdy oparte na Sd.Kfz. 251 Istniały 23 oficjalne odmiany Sd.Kfz. 251 i wiele pół-oficjalnych lub improwizowanych wersji. Każda wersja otrzymała sufiks numeryczny który ją identyfikuje, ale w kilku przypadkach istnieje duplikacja niektórych numerów. Dodatkowo po wojnie powstała czechosłowacka odmiana tego pojazdu, która została nazwana OT-810.