20 kwietnia 2000 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym archidiecezji częstochowskiej ze stolicą tytularną Bisica. Święcenia biskupie otrzymał 20 maja 2000 w Archikatedrze Świętej Rodziny w Częstochowie. Udzielił mu ich Stanisław Nowak, arcybiskup metropolita częstochowski, z towarzyszeniem Józefa Życińskiego, arcybiskupa metropolity lubelskiego, i Antoniego Długosza, biskupa pomocniczego częstochowskiego. Na swoje zawołanie biskupie wybrał słowa Ecce venio (Oto idę, aby spełnić wolę Twoją). W archidiecezji pełnił funkcję wikariusza generalnego. Z racji sprawowanego urzędu był członkiem rady kapłańskiej, rady duszpasterskiej i kolegium konsultorów. Ponadto do 2012 przewodniczył radzie ekonomicznej.
14 czerwca 2013 papież Franciszek mianował go biskupem diecezjalnym diecezji rzeszowskiej. 19 lipca 2013 kanonicznie objął diecezję, natomiast dzień później odbył ingres do Katedry Najświętszego Serca Pana Jezusa w Rzeszowie.
W ramach Konferencji Episkopatu Polski w 2001 został delegatem ds. Duszpasterstwa Kobiet. Wszedł ponadto w skład Komisji Duchowieństwa. W 2013 został wybrany na przewodniczącego Rady ds. Rodziny.