Budowa geologiczna i rzeźba Mauretania jest położona w zachodniej część platformy saharyjskiej, na krystalicznym cokole pochodzenia prekambryjskiego. Kraj dzieli się na trzy obszary geologiczne, są to: tarcza Regueibat na północy, niecka Tuedani na południowym wschodzie i niecka sedymentacyjna na zachodzie w strefie wybrzeża. Południowo-wschodnia część kraju jest zbudowana ze skał osadowych, które pochodzą z różnych epok, są to głównie piaskowce i wapienie. Zachodnia część kraju stanowi obszar zbudowany z mezozoicznych piaskowców i wapieni.
Mauretania to kraj niskich gór, a większość jej terytorium stanowią płaskie i miejscami faliste wyżyny o przeciętnej wysokości 300 m n.p.m. Miejscami występują wzniesienia wyspowe, szczególnie w północnej części kraju. Żadna z tych formacji nie osiąga 1000 m n.p.m. Najwyższy szczyt kraju – góra Kidjat Idżdżil wznosi się na 915 m n.p.m. Góra ta leży na płaskowyżu Adrar. U podnóża wyżyn rozpościerają się monotonne powierzchnie żwirowe, a potężne wydmy zalegają na wschodzie i na południu. Dochodzą on aż do wybrzeża, którego linia brzegowa jest słabo urozmaicona.