Kadencje RHS-ów trwały jeden rok. Na szczeblu chorągwi kadencja rozpoczynała się od Chorągwianej Zbiórki Przedstawicieli Harcerzy Starszych (ChZPHS), na których wybierano przewodniczących i wiceprzewodniczących RHS oraz delegatów do RHS przy GK. Większość Rad Harcerzy Starszych pracowała w oparciu o własne regulaminy lub konstytucje. Niektóre posiadały również opracowaną obrzędowość i symbolikę. Na szczeblu centralnym co roku zwoływana była Ogólnopolska Zbiórka Przedstawicieli Harcerzy Starszych (OZPHS).
Dość rozbudowana struktura, kolejne szczeble zbiórek i wyborów były celowo wprowadzonym elementem działania RHS-ów. Jednym z podstawowych celów wyznaczonych RHS-om było edukowanie harcerzy starszych w dziedzinie zasad autentycznej demokracji. To dzięki nim do drużyn trafiał elementarz demokratyczny – zasady prowadzenia wyborów, głosowań, składania wniosków formalnych, różne sposoby prowadzenia dyskusji lub wypracowywania stanowisk, a także np. unikania manipulacji. W rzeczywistości społecznej lat osiemdziesiątych było to zjawiskiem unikatowym.
Historia
Do powstania Rad Harcerzy Starszych przyczynili się m.in. instruktorzy skupieni wówczas w Szkole Harcerstwa Starszego „Perkoz” na uroczysku Waszeta koło Olsztynka, oraz Sztab Ofensywy Starszoharcerskiej ZHP.