Madagaskar w epoce przedkolonialnej thumb|upright|Przedstawiciel Hova (1896) thumb|upright|Przedstawiciel Betsileu (1908) Historycy nie są zgodni, kiedy nastąpiło odkrycie Madagaskaru. Przypuszczalnie wyspa została wymieniona w Periplusie Morza Erytrejskiego z około 60 roku. Madagaskar leżał na morskich szlakach handlowych między przedmuzułmańską Arabią a wschodnim wybrzeżem Afryki. Prawdopodobnie wyspa była znana Arabom już w IV wieku. Na północnym jej wybrzeżu odnaleziono monetę z epoki Konstantyna Wielkiego. W dziele arabskiego podróżnika Al-Masudiego Złote niwy i diamentowe kopalnie z X wieku pojawił się opis kraju Waq Waq. Istnieje hipoteza, że nazwa ta mogła odnosić się do Madagaskaru. Wątpliwa pozostaje sprawa odkrycia wyspy przez Chińczyków. Dokument chiński z 1178 roku, prawdopodobnie dotyczący Madagaskaru, wskazywał na istnienie na morzu wyspy, którą zamieszkały dzikie ludy o czarnych ciałach i kręconych włosach. Nadawały się na niewolników, ponieważ nie tęskniły za domem. Sprzedawano ich za wysoką cenę Arabom.