Historia Madagaskaru – dzieje położonej na Oceanie Indyjskim u południowo-wschodnich wybrzeży Afryki wyspy Madagaskar od momentu pojawienia się na niej człowieka.
Najstarsze wzmianki o Madagaskarze pochodzą z I wieku, gdy wyspa została przypuszczalnie po raz pierwszy wymieniona w źródłach pisanych. Madagaskar, położony na szlakach handlowych między Arabią a wschodnim wybrzeżem kontynentu afrykańskiego, prawdopodobnie był znany Arabom już w IV wieku, zaś opisany został przez arabskich podróżników w X wieku. Możliwe, że w XI wieku o wyspie wiedzieli Chińczycy. Europejczycy przybyli na nią w 1500 roku.
Najstarsze ślady człowieka na Madagaskarze pochodzą z epoki żelaza. W I wieku przybyła tu ludność pochodzenia malajsko-polinezyjskiego. Przez kolejne stulecia miało miejsce kilka faz zaludnienia wyspy. Nierówne odstępy czasu, w jakim przybywali osadnicy, przyczyniły się do zróżnicowania etnicznego mieszkańców. Przed przybyciem Europejczyków główną siłą gospodarczą Madagaskaru był handel, realizowany przez osiadłych na północnym wybrzeżu Arabów. W XIV wieku rozpoczęło się zasiedlenie centrum Madagaskaru przez przybyłych z Indonezji przodków Merina, jednej z obecnych grup etnicznych.