Do tych wydarzeń nawiązuje legenda mówiąca, że Fryderyk nie utonął, natomiast śpi skamieniały w jaskini w górach Kyffhäuser w Turyngii; siedzi tam przy stole z sześcioma rycerzami, czekając, aż nastąpi właściwy czas. Ma z niej wyjść z chwilą, gdy jego ruda broda owinie się trzy razy wokół stołu, by wyratować Niemcy z opresji i zapewnić im najwyższe miejsce wśród narodów świata.
Małżeństwa i potomstwo Fryderyk Barbarossa miał dwie żony: pierwszą była poślubiona ok. 1147 r. Adela von Vohburg (zm. 1190), z którą jednak nie doczekał się potomstwa i z którą się rozstał (unieważnienie małżeństwa) w 1153 r., drugą żoną była poślubiona w 1156 r. Beatrycze I Burgundzka (zm. 1184), córka Renalda III, hrabiego Burgundii.
Z drugiego małżeństwa pochodzili: Fryderyk (V), książę Szwabii (1164–1170), Henryk VI (Listopad 1165–1197), cesarz rzymski, Fryderyk V, książę Szwabii (1167–1191), Otto I, palatyn Burgundii (1170–1200), Konrad II, książę Szwabii i Rothenburga (1173–1196), zamordowany w Bambergu przez Ottona Wittelsbacha, Filip Szwabski (1177– zamordowany w 1208), od 1198 król Niemiec, Beatrycze (1162–1174), była zaręczona z Wilhelmem II, królem Sycylii, zmarła, zanim się pobrali, Agnieszka (zm.