Ostateczny upadek grodu można wiązać z najazdem Prusów po 1217 roku, w czasach Konrada Mazowieckiego. Od XV w. był własnością szlacheckiej rodziny Grudowskich. Na pocz. XX w. wieś była wzorcowym ogniskiem ruchu spółdzielczego guberni płockiej, działała kasa zapomogowo-pożyczkowa i kółko rolnicze. W styczniu 1945 silne walki Armii Czerwonej z Niemcami. W czasach Polski Ludowej wieś została ośrodkiem handlowo-usługowym dla rolnictwa, powstała mleczarnia, młyn, elewatory zbożowe o Państwowe Gospodarstwo RolneTomasz Chludziński, Janusz Żmudziński „Mazowsze, mały przewodnik” Wyd. Sport i Turystyka Warszawa 1978 s. 126–127..
W miejscowości był przystanek kolei wąskotorowej Grudusk.
Zabytki kościół parafialny pw. Przemienienia Pańskiego, 1893, nr rej.: A-164 z 22.05.1975 thumb|80px|doboszInny egzemplarz rzeźby Etienne-Henri Dumaige, która stała na bramie cmentarza w Grudusku.: Etienne-Henri Dumaige, „Przed bitwą ochotników 1792” zespół stacji kolejowej Grudusk Wąskotorowy, 1930, nr rej.: A-273 z 25.03.1994 (dec.→ Mławska Kolej Dojazdowa): dworzec magazyn pocztowo-bagażowy dom zawiadowcy rampa przeładunkowa nastawnia wąskotorowa zespół dworski, 2 poł. XIX, nr rej.: A-1432 z 22.08.2018: dwór, 1920 spichrz, 1 poł.