Budowa thumb|left|Porównanie wielkości I. bernissartensis i człowieka Iguanodon był potężnym roślinożercą poruszającym się na dwóch lub czterech łapach. Jedyny dobrze uzasadniony gatunek to I. bernissartensis, którego średnią masę ciała szacuje się na około 3 tony, długość dorosłego osobnika zaś na około 10 m, przy czym niektóre okazy dorastały prawdopodobnie aż do 13 m. Zwierzę cechowało się dużą, wysoką, acz wąską czaszką, bezzębnym dziobem pokrytym prawdopodobnie keratyną i zębami przywodzącymi na myśl spotykane u legwanów (iguan), jednakże większymi i bardziej gęsto upakowanymi.
Kończyny górne I. bernissartensis były dobrze zbudowane i długie – mierzyły do 75% długości kończyn dolnych. Dłonie raczej nie zginały się. Ciężar spoczywał na trzech środkowych palcach. Kciuk kończył się stożkowatym kolcem odstającym na zewnątrz od trzech głównych palców. Wczesne rekonstrukcje umieszczały ten kolec na nosie zwierzęcia. Dopiero później odkryte skamieniałości ujawniły prawdziwą naturę kolca, choć jego ścisłe funkcje są wciąż dyskusyjne. Mógł służyć do obrony, jak również do zdobywania pokarmu. Palec mały, wydłużony i zręczny, mógł być używany do manipulacji przedmiotami. Kończyny dolne były silne, ale nieprzystosowane do biegu. Każda stopa kończyła się trzema palcami.