Do napędu nowego, zmodernizowanego modelu zastosowano znany z modelu Star 20, 6-cylindrowy, rzędowy silnik benzynowy typu S42, o pojemności 4188 cm³ i mocy maksymalnej 62,5 kW (85 KM). Jednostka napędowa zblokowana została z nową 5-biegową manualną, niesynchronizowaną skrzynią biegów. W układzie przeniesienia napędu dokonano modernizacji przekładni głównej poprzez zwiększenie jej przełożenia, dzięki czemu poprawiono osiągi pojazdu w stosunku do poprzedniego modelu. Piąty bieg (nadbieg) był wykorzystywany podczas jazdy bez przyczepy w terenie niegórzystym. W układzie jezdnym wzmocniono mocowanie resorów oraz zastosowano hydrauliczne amortyzatory ramieniowe w przednim zawieszeniu. Zmiany wprowadzone w układzie jezdnym przyczyniły się do zwiększenia ładowności Stara 21 do 4000 kg.
Star 21 wyposażany był w kabinę wagonową typu N20 produkowaną przez zakłady SHL z Kielc lub prostszą, tańszą i mniej komfortową kabinę typu N23, produkowaną przez FSC.