Rozwój Samochód został zbudowany przez pracowników firmy Toyota Motorsports GmbH z siedzibą w Kolonii. Był on testowany przez okres dziewiętnastu miesięcy, w ramach przygotowań do debiutu Toyoty w Formule 1 w 2002 roku. Po prezentacji samochodu w marcu 2001 roku, zespół (w tym kierowcy: Mika Salo i Allan McNish) rozpoczął intensywny okres testów, podczas którego przejechano łącznie 3000 okrążeń na 11 torach na całym świecie, co dało łączny przebieg 22 967 km. Początkowo w bolidzie chciano wprowadzić silnik V12, lecz został on zastąpiony jednostką V10 w myśl nowych przepisów Fédération Internationale de l’Automobile, ograniczających do dziesięciu liczbę cylindrów. Pierwsze uruchomienie silnika miało miejsce 18 września 2000 roku.
Konstrukcja thumb|left|Silnik Toyota RVX-01 90º V10 stosowany w modelu TF101 Samochód został wyposażony w dziesięciocylindrowy (DOHC) wolnossący silnik V10 o rozworze cylindrów 90º własnej konstrukcji (RVX-01), jego pojemność sięgała 2998 cm³. Moc silnika przenoszona była przez sekwencyjną, sześciobiegową skrzynię biegów z biegiem wstecznym na tylne koła. W samochodzie zostały zastosowane opony Michelin, sprzęgło Sachs Triple Plate oraz hamulce Brembo/Alcon. Bolid ważył 600 kg (z kierowcą). Rozstaw osi wynosi 3120, a długość samochodu – 4620 mm.