Zakładano zastosowanie zdalnego radiokomendowego układu kierowania, użytego wcześniej w lądowym systemie taktycznym z pociskami skrzydlatymi FKR-1, jednak taki układ okazał się moralnie przestarzały i w nowym pocisku konieczny był autonomiczny układ kierowania typu „wystrzel i zapomnij”. Wobec tego w 1965 roku opracowano nowy projekt z pociskiem W-614 dla nowego zestawu nazwanego Toczka, w którym również wykorzystano korpus i silnik rakietowy z pocisku W-611, jednak zakładano użycie bezwładnościowego systemu kierowania i silnej głowicy bojowej o dużej skuteczności.
W 1966 roku biuro OKB-2 musiało przekazać jednak, prawdopodobnie z powodu przeciążenia innymi projektami, dokumentację do Biura Konstrukcyjnego Budowy Maszyn z Kołomny (KBM, dawne SKB GA), któremu powierzono dalszy rozwój systemu. Zapoczątkowało to rolę KBM jako głównego biura opracowującego pociski taktyczne i operacyjne dla radzieckich i rosyjskich wojsk lądowych. Na tym etapie wprowadzono korekty do projektu, po czym oficjalnie prace zlecono postanowieniem Rady Ministrów ZSRR 4 marca 1968 roku. Skonstruowanie i produkcję wyrzutni oraz innych pojazdów zestawu powierzono natomiast Zakładom Barrikady w Wołgogradzie. Wyrzutnię zabudowano na podwoziu trzyosiowej amfibii terenowej BAZ-5921, produkowanej przez zakłady BAZ w Briańsku.