W przeciwieństwie do drogich i delikatnych pocisków Atlas i Titan I na paliwo ciekłe, zaproponowano budowę mniejszych, trzystopniowych pocisków na paliwo stałe, które byłyby stosunkowo niedrogie w budowie i utrzymaniu, a także mogły być rozmieszczone w bezobsługowych silosach, elektronicznie połączonych z siecią położonych centralnie centrów kontroli startów.
Siły Powietrzne przyjęły początkowo nowy pocisk chłodno, kiedy jednak zaproponowano im opracowany przez US Navy pocisk Polaris, siły powietrzne szybko zaakceptowały ideę pocisku opartego na paliwie stałym, skutkiem czego – od roku 1958 program rozwoju pocisku Minuteman uległ znacznemu przyspieszeniu. Program ten szybko wszedł do fazy testów i już we wrześniu 1959 roku pierwszy stopień napędowy został przetestowany w locie, za pomocą startu z podziemnego silosu. Pierwszy test kompletnego trzystopniowego pocisku w locie, przeprowadzono w lutym 1961 roku. Pocisk który wystartował z centrum testowego w Cape Canaveral na Florydzie, zaprezentował wówczas doskonałe parametry lotne, co stało się przyczyną formalnego przyspieszenia programu rozwoju tego pocisku w marcu 1961 roku. Równocześnie z rozwojem programu Minuteman, Korpus Inżynieryjny US Army rozpoczął budowę standaryzowanych kompleksów startowych w bazie sił powietrznych Malmstrom AFB w stanie Montana.