W 1916 Stefan Cendrowski przystąpił do Organizacji Bojowej PPS w Radomiu, za co był więziony w czasie okupacji austriackiej. W listopadzie 1918 jako członek OB PPS wziął udział w rozbrajaniu Austriaków na ziemi radomskiej. Zaciągnął się do Wojska Polskiego. Szkołę średnią ukończył już w wolnej Polsce. Podczas studiów był nauczycielem w szkole podstawowej na Targówku, później został urzędnikiem samorządowym (odbywał praktyki na terenie powiatu grójeckiego). W 1935 ukończył Wydział Samorządowy Szkoły Nauk Politycznych w Warszawie. Działał w Towarzystwie Oświaty Dorosłych.
Podczas II wojny światowej związany z PPS-Lewicą działał w konspiracji (m.in. w Polskim Komitecie Opiekuńczym, Komendzie Obrony Polski i Armii Krajowej). Walczył w Powstaniu Warszawskim. Jeszcze w czasie okupacji nawiązał współpracę ze Związkiem Mazurów. W kwietniu 1945 znalazł się w Olsztynie, gdzie został mianowany wicenaczelnikiem Wojewódzkiego Wydziału Samorządowego. Na tym stanowisku organizował osadnictwo Polaków w Królewcu, wobec spodziewanego przyłączenia Prus Wschodnich. W czerwcu 1945 wybrano go przewodniczącym Wojewódzkiego Komitetu PPS (do 1948). Na wiosnę 1945 przez krótki okres pełnił funkcję starosty ostródzkiegoHistoria powiatu ostródzkiego.