W filmie telewizyjnym NBC Aniołki Charliego z tyłu kamery (Behind the Camera: The Unauthorized Story of 'Charlie’s Angels''', 2004) wcielił się w postać aktora Johna Forsythe’a.
Był trzy razy żonaty. 2 lipca 1956 ożenił się z aktorką Jacqueline de Sibour, która występowała pod pseudonim Rain Winslow, córką francuskiego szlachcica i pilota Vicomte’a Jacques’a de Sibour i jego żony Violette B. Selfridge (córki urodzonego w Ameryce brytyjskiego oddziału magnata sklepowego Harry’ego Gordona Selfridge’a). Przed rozwodem w 1962 Bean i Jacqueline mieli jedno dziecko, córkę Michele. 3 października 1965 poślubił aktorkę i projektantkę mody Carolyn Maxwell, z którą miał troje dzieci: dwóch synów – Maxa i Ezekiela oraz córkę Susannah. Rozwiedli się w 1981. 18 kwietnia 1993 ożenił się z Alley Mills, 23 lata młodszą od siebie aktorką. Mieszkali w Los Angeles do jego śmierci w 2020.
Zmarł 7 lutego 2020 w wieku 91 lat, podczas spaceru w pobliżu bulwaru Venice i Shell Avenue, w Venice w Los Angeles na skutek potrącenia przez nadjeżdżający samochód, gdy przechodził przez jezdnię w pobliżu teatru, w którym występowała jego żona.