W czasie wędrówek ludów okolice Monako wyludniły się; ponowny wzrost zaludnienia datuje się dopiero na koniec X wieku w związku z przybyciem Ligurów. W 1191 cesarz Henryk VI oddał tereny dzisiejszego księstwa we władanie bogatej Genui. Fulco de Castello, członek stronnictwa gibelinów, rozpoczął budowę zamku na Skale Monakijskiej (fr. Rocher de Monaco) 10 czerwca 1215, w ten sposób zakładając dzisiejsze Monako.
Monako w latach 1297–1861 thumb|250px|Rainier I Grimaldi Według legendy, popierający stronnictwo gibelinów kuzyni Franciszek i Rainier I z genueńskiego rodu arystokratycznego Grimaldich zajęli podstępem, w przebraniu franciszkańskich mnichów, fortecę Monako 9 stycznia 1297. Źródła historyczne potwierdzają jedynie utratę kontroli nad zamkiem 10 kwietnia 1301. Syn Rainera I, Karol I, uzyskał oficjalnie tytuł „Pana Monako” w 1314, choć faktyczną władzę nad Skałą Monakijską ugruntował dopiero szesnaście lat później. Ten sam możnowładca uzyskał w 1346 tytuł Pana Menton, a w 1355 tytuł Pana Roquebrune.