Historia prawa – dyscyplina historii i prawoznawstwa, zajmująca się badaniem dziejów prawa i jego instytucji od starożytności do czasów współczesnych.
Historia prawa jako nauka Jako gałąź nauki ukształtowała się w początkach XIX wieku. Po II wojnie światowej została wprowadzona jako przedmiot nauczania na europejskich uniwersytetach. W strukturze nauk prawnych historia prawa występuje razem z historią państwa (jako „historia państwa i prawa”). Tak pojmowana stanowi podstawowy dział prawoznawstwa, m.in. obok dogmatyki prawa. Nauka historii prawa jest rozwijana w zakresie historii prawa kontynentalnego (m.in. Niemcy, Austria, Szwajcaria, Francja, Włochy, Skandynawia, kraje nadbałtyckie), jak i anglosaskiego (Wielka Brytania i USA). Stworzone w tym celu struktury organizacyjne prowadzą badania naukowe oraz zajmują się dydaktyką.
Wyróżnia się m.in. powszechną historię państwa i prawa, historię państwa i prawa danego obszaru (np. historia państwa i prawa polskiego, historia prawa niemieckiego), naukę prawa rzymskiego, historię prawa kanonicznego, doktryn politycznych i prawnych, historię poszczególnych gałęzi prawa (prawa karnego, prywatnego itd.). Istnieją co najmniej dwie metody uprawiania historii prawa: porównawcza i „naukowa”.