ATA zostało zarejestrowane w grudniu 1993 roku przez sąd w Warszawie.
Cele organizowanie, rozwijanie i doskonalenie form uniwersyteckiej edukacji dorosłych, kształcenie i doskonalenie specjalistów edukacji dorosłych, rozwijanie i pomnażanie andragogiki (Andragogika) jako teorii edukacji dorosłych (Edukacja dorosłych), popularyzowanie jej w publikacjach oraz wykładach na kierunkach pedagogicznych i nauczycielskich, prowadzenie badań i podejmowanie innowacji w zakresie edukacji dorosłych, andragogiki i nauk z nią współdziałających na rzecz kształcenia i wychowania dorosłych, organizowanie i prowadzenie nieakademickich form edukacji dorosłych (kursy, szkoły dla dorosłych, uniwersytety ludowe, uniwersytety powszechne, letnie uniwersytety i szkoły, kształcenie na odległość), prowadzenie współpracy z innymi polskimi towarzystwami oświatowymi na rzecz rozwoju edukacji dorosłych i myśli andragogicznej, inicjowanie krajowych konferencji edukacji dorosłych oraz starań o powołanie federacji towarzystw prowadzących edukację dorosłych, prowadzenie współpracy z zagranicznymi towarzystwami edukacji dorosłych, prowadzenie autonomicznego pisma poświęconego andragogice i edukacji dorosłych,