W 962 król niemiecki Otton I Wielki, uważający się za naturalnego dziedzica wschodniofrankijskich Karolingów, opanował Włochy, po czym koronował się zarówno na króla Włoch, jak i cesarza, choć nie używał epitetu rzymski, który przywrócił dopiero jego syn i następca, Otton II. Od tego momentu większość władców niemieckich używała jednocześnie tytułów króla niemieckiego i cesarza rzymskiego, a od XI wieku zaczęto stosować wymiennie określenia król niemiecki i król rzymian – ten drugi stał się z czasem jedynym oficjalnym tytułem królewskim. Taka tytulatura wyrażała ówczesne dążenie do zjednoczenia wszystkich krajów łacińskiego chrześcijaństwa w Świętym Cesarstwie Rzymskim.
Tron niemiecki i cesarski był elekcyjny, ale zazwyczaj wybierano władcę w obrębie jednej dynastii. Od XV wieku do upadku Cesarstwa dzierżyli go władcy Austrii, Habsburgowie. W okresie nowożytnym często potocznie mówiono o cesarzach niemieckich, jako że w wyniku wydarzeń historycznych władza niemieckich monarchów ograniczyła się tylko do terytorium samej Rzeszy, a i tu była stosunkowo słaba. Władcy suwerennych państw europejskich uznawali honorowe pierwszeństwo cesarza, jednak nie czuli się zobowiązani do politycznego posłuszeństwa wobec niego (królowie francuscy mawiali rex imperator in regno suo est – Król jest cesarzem we własnym królestwie).