Wielokrotnie uczestniczyła w festiwalach muzyki współczesnej, takich jak „Warszawska Jesień”, „Poznańska Wiosna Muzyczna”, festiwale w Zagrzebiu, Helsinkach i Meksyku, prawykonując dedykowane jej kompozycje wybitnych przedstawicieli polskiej awangardy m.in. Edwarda Bogusławskiego, Bogusława Schäffera, Witolda Szalonka, Andrzeja Dutkiewicza, Piotra Mossa i innych.
Z Barbarą Świątek-Żelazną i altowiolistą Włodzimierzem Tomaszewskim tworzyła „Warszawskie Trio Harfowe”, z którym przez wiele lat koncertowała (w kraju i za granicą) oraz nagrywała płyty. Jako muzyk orkiestrowy Urszula Mazurek współpracowała z Operetką Warszawską, Orkiestrą Symfoniczną Radia Bolońskiego, Orkiestrą Symfoniczną Miasta Meksyk oraz z orkiestrami z Monterrey i Morelii w Meksyku. Jako muzyk sesyjny wielokrotnie uczestniczyła w nagraniach muzyki filmowej i teatralnej.