w roku 1277 pierwszy landgraf heski Henryk I wybudował tu swoją siedzibę i uczynił z Kassel stolicę Hesji. Miasto leżało na szlaku znad dolnego Renu w kierunku Bałtyku i Niziny Północnoniemieckiej. mały|lewo|Kassel w 1572 mały|lewo|Mapa Kassel i okolic (1789) mały|lewo|Klasztor Ahnaberg przed rozbiórką w 1878 W czasach nowożytnych było stolicą Hesji-Kassel, a od 1803 Elektoratu Hesji. Ważnym faktem dla miasta był napływ hugenotów francuskich pod koniec XVII wieku, wśród których był wynalazca Denis Papin. Podczas wojny siedmioletniej w rękach francuskich. W marcu 1761 obronione przez Francuzów w czasie brunszwickiego, utracone po brytyjsko-hanowersko-brunszwickim w listopadzie 1762. W latach 1807–1813 stolica krótkotrwałego Królestwa Westfalii. W 1807 król Hieronim Bonaparte, brat Napoleona, nadał tu konstytucję królestwa. W roku 1866 Kassel zostało stolicą pruskiej prowincji Hesja-Nassau, a w 1871 wraz z prowincją znalazło się w granicach Niemiec. Po porażce Francuzów w bitwie pod Sedanem od 5 września 1870 do 19 marca 1871 w Wilhelmshöhe w niewoli pruskiej przetrzymywany był cesarz Francuzów Napoleon III Bonaparte. W okresie rewolucji przemysłowej w 2. połowie XIX wieku miasto zanotowało szybki rozwój przemysłu.