Archozaury w szerszym rozumieniu pojawiły się w późnym permie (ok. 250 mln lat temu). Odkryte w Rosji skamieniałości, które mogły należeć do przedstawicieli grupy Rauisuchia oraz odkryte w Polsce tropy prawdopodobnie pozostawione przez bazalne dinozauromorfy sugerują, że archozaury w rozumieniu węższym (Ornithodira + Crurotarsi) pojawiły się we wczesnym triasie; najstarsze zwierzęta, o których wiadomo na pewno, że należały do archozaurów w węższym rozumieniu (m.in. Asilisaurus) żyły w środkowym triasie (anizyk). Grupa osiągnęła szczyt rozwoju w erze mezozoicznej. To jedyna grupa gadów z zębami osadzonymi tekodontycznie – w zębodołach. Jedna z linii ewolucyjnych archozaurów – dinozaury – zdominowała królestwo ziemskich kręgowców przez większość ery mezozoicznej. Wiele z nich osiągało potężne rozmiary, a niektóre przeszły na dwunożny tryb życia.

Współcześnie żyjącymi przedstawicielami archozaurów są krokodyle oraz jedna z linii rozwojowych dinozaurów – ptaki.

Klasyfikacja Archozaury (Archosauria) sensu Benton, 2004 (Archosauriformes sensu Gauthier i in., 1988Gauthier, Jacques;