W 1977 przebywał kilka miesięcy jako obserwator ONZ na Bliskim WschodzieHenryk Baranowski malarstwo · Wojciech Zmorzyński · Gdynia 2003 .
Uprawiał głównie malarstwo marynistyczne, znany jest również z pejzaży Kaszub. Szczególnie upodobał sobie tematy morza i Gdyni. Najczęściej posługiwał się techniką olejną, gwaszem i akwarelą, z technik graficznych linorytem. Stworzył ok. 4000 dzieł.
We wrześniu 1952 w salonie sztuki „Cyganeria” w Gdyni odbyła się pierwsza indywidualna wystawa Henryka Baranowskiego. Brał udział w 74 wystawach ogólnopolskich, zagranicznych i 40 indywidualnych. Prace artysty znajdują się w zbiorach: Wojska Polskiego, Muzeum Narodowego w Gdańsku, Centralnego Muzeum Morskiego w Gdańsku, Muzeum Miasta Gdyni, muzeów morskich w Rosji, Danii, a także w admiralicjach Rosji, Niemiec, Holandii, Danii, Wielkiej Brytanii, Szwecji, Finlandii, Włoch, Egiptu oraz licznych kolekcjach prywatnych w Polsce i za granicą. Laureat licznych nagród, medali, dyplomów i wyróżnień. Od 1969 był członkiem ZPAP.
Od 1955 był mężem Aldony z domu Baumgart (1936−2012), artystki malarki, ojcem Artura Henryka, artysty malarza i architekta.