4 października 1999 roku, na poligonie Vidsel w Szwecji po raz pierwszy zrzucono z samolotu makietę pociskuPierwszy lot zasobnika Taurus, „Nowa Technika Wojskowa”, nr 12/1999, s. 7, .. 30 września 2000 roku odbył się pierwszy, kierowany lot Taurusa.
W 2002 roku Niemcy zamówiły 600 pocisków Taurus (ostatni z zamówionych przez Luftwaffe pocisków został dostarczony 6 grudnia 2010 roku). W 2003 roku Szwecja przeprowadziła próby z KEPD 350 przenoszonym przez Gripena, który na swoich wewnętrznych węzłach mógł przenosić dwa takie pociski. Było to powodem zarzucenia prac nad KEPD 150. W listopadzie 2005 roku na poligonie w Południowej Afryce przeprowadzono finalny test rakiety w pełnej konfiguracji z głowicą bojową. W tym samym roku Hiszpania podpisała kontrakt na integrację Taurusa ze swoimi Hornetami. W 2010 roku zakończono dostawę 43 pocisków do tego kraju. W 2006 roku gotowość operacyjną do współpracy z pociskiem uzyskały niemieckie Tornada. Pociski znajdą się również na wyposażeniu południowokoreańskich samolotów F-15K Slam EagleRobert Czulda,Modernizacja lotnictwa Sił Powietrznych Republiki Korei, „Lotnictwo”, nr 1/2014, s. 32–39, . Korea zakupiła je w listopadzie 2013 roku, pierwsza 60 sztuk producent dostarczył w grudniu 2016 roku.