W październiku 1978 rozpoczął studia filozoficzno-teologiczne w Wyższym Seminarium Duchownym Braci Mniejszych w Katowicach (Panewniki). Posługę akolity przyjął z rąk ministra generalnego o. Johna Vaughna. Śluby wieczyste złożył w kościele parafialnym w Cielmicach na ręce prowincjała o. Damiana Szojdy 31 stycznia 1982 roku. Święcenia diakonatu przyjął 30 marca 1983 roku. Po uzyskaniu tytułu magistra teologii przyjął święcenia kapłańskie w bazylice panewnickiej z rąk ordynariusza katowickiego bpa Herberta Bednorza 18 kwietnia 1984 roku. Następnie pracował w parafii w Katowicach-Panewnikach oraz w domu formacyjnym w klasztorze w Jarocinie.
W latach 1986–1990 o. Jankowski odbył studia doktoranckie z teologii pastoralnej na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. W 1990 obronił pracę doktorską na Wydziale Teologii KUL na podstawie dysertacji pt. Problem powołania w postulowanej katechezie młodzieży. W latach 1990–2001 wykładał pedagogikę i katechetykę w Wyższym Seminarium Duchownym Braci Mniejszych w Katowicach. W latach 1991–1998 był jego rektorem. W latach 1998–2012 mieszkał w klasztorze w Górkach Wielkich, od 2012 do śmierci w 2019 w klasztorze w Rybniku.