thumb|350px|Systematyka poczwarek. Nazwy zielone – poczwarki wolne, pomarańczowa – poczwarka zamknięta
Kolejne typy poczwarek można spotkać znacznie częściej. Należą tu: poczwarka wolna (pupa libera) – bez jednolitej twardej okrywy (każdy segment ciała ma osobną osłonę, a czułki, skrzydła, odnóża w formie złożonej (skurczonej) i tylko częściowo przyczepione do ciała. Zapewnia im to momentami nawet znaczną ruchliwość. Już po wyglądzie można poznać, jak będzie wyglądała postać dorosła i z dużą precyzją określić przynależność systematyczną (często nawet do rodzaju). Poczwarki tego typu występują głównie u chrząszczy, błonkoskrzydłych, wielu muchówek, np. u komarów, pcheł, wachlarzoskrzydłych; poczwarka baryłkowata (pupa coarctata), częściej zwana bobówką, to twór tylko pozornie jednolity. Jest to poczwarka wolna, ukryta w kokonie rzekomym. Poczwarka baryłkowata występuje u muchówek z rodzin zaliczanych do much krótkoczułkich (Brachycera); poczwarka zamknięta (pupa obtecta) – zasklepiona w jednolitej chitynowej okrywie lub z segmentowanym i zwykle wtedy ruchomym odwłokiem. Występują u wielu błonkówek, biedronek, części dwuskrzydłych, ale najbardziej typowe są dla motyli.