Wspólnym pojęciem dla tych teorii jest suwerenna wola, którą na mocy umowy społecznej wszyscy członkowie społeczeństwa są zobowiązani szanować. Odmiany teorii umowy społecznej w znacznym stopniu różnią się definicją suwerennej woli, bez względu na to czy dotyczy to monarchii, oligarchii czy republiki lub demokracji. Zgodnie z teorią, którą jako pierwszy wyłożył Platon w Obronie Sokratesa. Kriton, członkowie społeczeństwa podświadomie zgadzają się na warunki umowy społecznej poprzez pozostanie w tym społeczeństwie. Zatem związana ze wszystkimi formami umowy społecznej, wolność poruszania się jest fundamentalnym lub naturalnym prawem, dlatego społeczeństwo nie może wymagać od jednostki zamiany go na suwerenną wolę.
Thomas Hobbes (1651), Spinoza (1677), John Locke (1689) i Jean-Jacques Rousseau (1762) są najsłynniejszymi filozofami kontraktualizmu, który dał podwaliny współczesnej demokracji. Należy podkreślić wpływ teorii prawa natury na rozwój liberalizmu klasycznego, niezależnie od tego, że nacisk na indywidualizm i odrzucenie konieczności podporządkowania wolności jednostki suwerennej woli może sprzeciwiać się ogólnym założeniom teorii umowy społecznej.