W 1989 został wybrany na sędziego Trybunału Konstytucyjnego. W 1990 jako sędzia TK był przewodniczącym Państwowej Komisji Wyborczej w trakcie pierwszych powszechnych wyborów prezydenckich. W latach 1991–1993 przewodniczył PKW, działającej jako stały organ wyborczy. 19 listopada 1993 wybrano go na stanowisko prezesa Trybunału Konstytucyjnego, które zajmował do końca swojej kadencji (1997). Od 1989 do 2000 był wiceprzewodniczącym Komisji ds. Reformy Prawa Karnego, współautor reformy prawa karnego z 1997. W latach 1998–2000 był przewodniczącym Rady Legislacyjnej działającej przy prezesie Rady Ministrów.

Od 30 czerwca 2000 do 15 lutego 2006 pełnił funkcję rzecznika praw obywatelskich IV kadencji. W 2002 wybrany na wiceprezydenta Europejskiego Instytutu Ombudsmana. W 2010 podpisał się pod zainicjowanym przez Fundację Mamy i Taty listem otwartym przeciwko organizowaniu w Warszawie europejskiej parady mniejszości seksualnych EuroPride.