Z uwagi na ograniczoną nośność podwozia, w celu zmniejszenia masy zrezygnowano z mechanicznego naprowadzania wyrzutni. U podstawy wyrzutni była wieżyczka operatora, z kuloodporną szybą z przodu.
Z powodu trudności z rozwojem głowicy naprowadzania, zestaw ukończył badania państwowe w ZSRR dopiero w 1968 roku i został przyjęty na uzbrojenie postanowieniem z 25 kwietnia 1968. Jego twórcy zostali uhonorowani nagrodą państwową. Seryjną produkcję wyrzutni prowadzono w Saratowie, a pocisków – w Kowrowskich Zakładach Mechanicznych.
W 1969 roku przeprowadzono badania państwowe zmodernizowanego systemu Strieła-1M, który został przyjęty na uzbrojenie w grudniu 1970.
Opis Pocisk 9M31 miał schemat aerodynamiczny kaczka, ze sterami w przedniej części i statecznikami w tylnej. Długość wynosiła ok. 1,8 m, średnica kadłuba – 0,12 m, rozpiętość skrzydeł – 0,36 m. Silnik rakietowy umieszczony był w tylnej części, jednostopniowy, na paliwo stałe. Prędkość pocisku wynosiła do 420 m/s. Odłamkowo-burząca głowica miała masę 3 kg, w tym 1 kg materiału wybuchowego i tworzyła odłamki o masie 2,6 g. Zapalnik był kontaktowy oraz optyczny zbliżeniowy. W razie chybienia celu, po 13-16 s zapalnik przechodził w położenie zabezpieczone, co zapobiegało wybuchowi pocisku po uderzeniu w ziemię (pocisk nie miał samolikwidatora).