Toponimia mały|Rzeźba zbója Rummela Niemiecka nazwa Miastka – Rummelsburg, jak głosi legenda, pochodzi od imienia pomorskiego rozbójnika Rummela, grasującego w dawnych czasach w okolicach dzisiejszego Miastka. Rodzina von Massow miała zaoferować Rummelowi na własność taki obszar ziemi, jaki zdoła od wschodu do zachodu słońca przejechać konno, o ile rozbójnik zaprzestanie swej działalności. Na ziemiach przekazanych Rummelowi miał powstać Rummelsburg, czyli Miastko.
Polska nazwa miasta nawiązuje do użytego 25 listopada 1506 przez Bogusława X określenia Stedken, czyli miasteczko. Polska nazwa Miastko używana była przez polskich kartografów i źródła encyklopedyczne. Zarządzenie Ministrów: Administracji Publicznej i Ziem Odzyskanych z 7 maja 1946 ustaliło dla pomorskiego miasta o dotychczasowej nazwie (niemieckiej) Rummelsburg, nazwę Miastko z „przypadkiem II – ‘Miastka’ i przymiotnikiem 'miastecki'”Rozporządzenie Ministrów: Administracji Publicznej i Ziem Odzyskanych z dnia 7 maja 1946 r. (, s. 2)..