Zawodnik nie miał wrodzonej ani nabytej choroby serca, a arytmia mogła być następstwem nieleczonych infekcji dróg oddechowych.
Pogrzeb Joachima Halupczoka odbył się 9 lutego 1994 w Węgrach, a uczestniczyło w nim ok. 2 tys. żałobników. Został pochowany na cmentarzu w pobliskim Osowcu Śląskim.
Jego rodzice prowadzili gospodarstwo rolne w Niwkach. Miał żonę Barbarę oraz dwoje dzieci, syna Roberta i córkę Annę.
Upamiętnienie W hołdzie kolarzowi odbywa się Memoriał Joachima Halupczoka na Ziemi Turawskiej.
21 sierpnia 2010 w rodzinnych Niwkach został odsłonięty pomnik Joachima Halupczoka przedstawiający go jako kolarza na rowerze szosowym; autorem rzeźby jest Przemysław Wolny.
Podczas edycji wyścigu kolarskiego Tour de Pologne w edycjach 2016, 2017, 2018 ustanowiona została „Premia im. Joachima Halupczoka”.
Od sierpnia 2020 roku jego imieniem nazwano nowo powstały most pieszo-rowerowy nad Kanałem Ulgi w Opolu.